鉄拳スロットk8 カジノラズパイでAGVを制御する（その2）【サンプルコード付き】仮想通貨カジノパチンコ朝日新聞サッカー

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金町スロット　近年、工場などで用いられるAGV（Automatic Guided Vehicle：無人搬送車）について、より高度な走行制御を行うための取り組みが進んでいます。そこで、AGVの制御に小型ボードコンピュータの「Raspberry Pi（ラズベリーパイ、略してラズパイ）」を活用する目的や方法について2回に分けて解説しています。

⇒連載「ラズパイで製造業のお手軽IoT活用」バックナンバー

　今回は前回の続きとして、具体的なサンプルを使って、ラズパイで制御するAGVの構造や制御プログラムについて解説していきます。

システム構成

　まず、車輪にモーターを付けた2階建てのAGV模型に、モータードライバ経由で4つの車輪からの正転／逆転の信号を8箇所、ラズパイのGPIOピンに接続しています。図1に、カメラやモータードライバ基板、車輪駆動用の9V電池を搭載する1階部分と、ラズパイと超音波センサー、ラズパイの電源となるモバイルバッテリーを搭載する2階部分から成るAGV構成図を示しました。

図1　AGV構成図（クリックで拡大）

　このAGVの制御は、ラズパイのLinuxOS上に実装した、Python言語で記述したソフトウェアプログラムで行います。ソフトウェア構成図は図2のようになっています。

図2　ソフトウェア構成図制御の流れ

　次に制御の流れについて説明します。今回は走行パターンとして次の2種類を用意しています（図3、4）。

走行パターン1：障害物を検知した自動走行

　障害物を検知すると障害物を避けて自動走行する

①前進→②障害物を検知→③停止→④後退→⑤右左折→⑥前進、①～⑥を繰り返す図3　障害物を検知する走行パターン1（クリックで拡大）走行パターン2：QRコードを認識した自動走行

　QRコードを認識して自動走行をする

右左折の走行制御①前進→②QRコード読み取り（右折または左折）→③走行（右折または左折）→④前進停止の走行制御①前進→②QRコード読み取り（停止）→③停止図4　QRコードを認識する走行パターン2（クリックで拡大）QRコード認識におけるAGV制御のポイント1．カメラでQRコードを読み取りOpenCVで画像認識を行う2．画像認識結果で走行を制御する前進→8箇所の車輪の正転・逆転信号をONにする右折→車輪の右側前輪と右側後輪の2箇所の正転信号をONにする　　　車輪の左側前輪と左側後輪の2箇所の逆転信号をONにする左折→車輪の右側前輪と右側後輪の2箇所の逆転信号をONにする　　　車輪の左側前輪と左側後輪の2箇所の正転信号をONにする停止→8箇所の車輪の正転・逆転信号をOFFにするサンプルコードによる説明仮想通貨カジノパチンコパチンコ屋川越